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串级 PID 控制在无人机姿态控制的应用-无人机资料

更新时间:2018-06-02 12:06:00 大小:191K 上传用户:潜力变实力查看TA发布的资源 浏览次数:154 下载积分:0分 下载次数:5 次 标签:pid无人机 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

串级PID控制在无人机姿态控制的应用无人机姿态控制需要极高的精确性,传统的PID 控制无法满足其性能要求,但如果采用复杂的控制算法,在软件上实现又具有一定的难度。而串级PID 控制则具有较高的精度,同时在软件编程上的实现也比较简单。本文针对无人机滚转和俯仰通道的姿态控制实时性和精度要求高的特点,采用了PID 串级控制,并介绍了参数调试方法。经过实际飞行测试可以满足要求小型直升机具有高灵敏度、高准确性, 而且在飞行过程中安全可靠, 在城市交通监控、农林播种/ 喷药、 复杂地形测绘等方面都有广泛的用途。小型直升机根据缩小比例的大型直升机制造, 具有大型直升机的大部分特性, 而且灵敏度更高, 适合用于U A V ( 无人自主飞行器) 研究。所以对无人机飞行控制的研究是近年来控制领域的一个热点

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